Најстарија историја Манастира Каменац је непозната, а према предању подигао га је деспот Стефан Лазаревић почетком XV века. Према натпису који се налази изнад улазног портала у наос, црква је обновљена 1547. године први пут, а потом 1700. године, када је ограђена каменим зидинама. Почетком XIX века, манастир је поново у ратовима са Турцима јако страдао, а по ослобођењу крећу бројне интервенције, које су крунисане израдом живописа и постављањем иконостаса 1870. године.

Црква је облика сажетог триконхоса са олтарском апсидом нешто већом, тј.дубљом од бочних певница. У олтарском делу налазе се и три дубље нише од којих су бочне слепе, а у средњој је прозор апсиде. Витко октагонално кубе ослоњено на пандантифе и бочне пиластре, уздиже се изнад централног простора наоса засведеног полуобличастим сводом. Зидана је од ломљеног камена неједнеких димензија и профилација, а под је од камених мермерних плоча квадратног и правоугаоног облика. Од пластичне декорације истиче се профилисани кровни венац, лунета изнад некадашњег улазног портала, наизменични прозори у плитким архиволтама на кубету, и две правоугаоне едикуле на квадратном, накнадно дозиданом ексонартексу.

На зидовима у унутрашњости цркве и нартекса налази се живопис из 1870. године. Распоред фресака уобичајен је за црквено сликарство овога периода. Одликује се чврстим линеарним цртежом, са физиономијама које су доста беживотне и укоченим изразима лица без свежине. Композиције су грубо рађене, поједине фигуре статичне и монотоне. Текстил је, нешто боље обрађен са богатим драперијама и споредним детаљима. Колорит је веома контрастан без валерских нијансирања, а гама боја је богата са доминантним топлим тоновима. Распоред живописа прати устаљену доктрину али у маниру својственом веку у коме је настао.